Dynamika mobilnego robota transportowego *

STRESZCZENIE: W artykule omówiono konstrukcję mobilnego robota transportowego, mającego formę wózka jezdniowego podnośnikowego, służącego do badań laboratoryjnych metod sterowania złożonymi obiektami dynamicznymi w zmiennych warunkach pracy. Przedstawiono opis dynamiki robota, otrzymany za pomocą równań Lagrange’a drugiego rodzaju z mnożnikami, zmodyfikowany w wyniku zastosowania procedury odsprzęgania mnożników. Zaprezentowano wyniki rozwiązania zadania odwrotnego dynamiki z wykorzystaniem zadanej trajektorii robota, składającej się z etapów ruchu typowych dla zadań transportowych, realizowanych przez wózki podnośnikowe.

SŁOWA KLUCZOWE: mobilny robot trójkołowy, dynamika mobilnych robotów kołowych

ABSTRACT: The article presents the construction of a mobile transport robot which is a forklift model, used for laboratory testing of control methods for complex dynamic objects in changing operating conditions. The robot dynamics is calculated using Lagrange equations of the 2nd type with multipliers. The results of solving the inverse dynamics problem were presented using the robot’s trajectory which consists of stages of movement typical for transport tasks performed by forklift.

KEYWORDS: 3-wheeled mobile robot, mobile robot dynamics

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Domorecki A., Krykowski K. „Silniki BLDC – Klasyczne metody sterowania”. Zeszyty Problemowe. Maszyny Elektryczne. 72 (2005): s. 155–159.
• Trojnacki M. „Mobilne roboty lądowe w transporcie”. Logistyka.4 (2015): s. 6273–6283.
• Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W. „Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych”. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2013.
• Żylski W., Gierlak P. „Sterowanie ruchem nadążnym robotów manipulacyjnych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2008.
• Żylski W. „Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 1996.
• Żylski W. „Opis ruchu 3-kołowego mobilnego robota”. Materiały XV Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Białystok–Białowieża 1996, s. 489.
• Hendzel Z. „Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych”. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 1996.
• Spong M.W., Vidyasagar M. „Dynamika i sterowanie robotów”. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, 1997.
• Szuster M., Obal P. „Kinematyka mobilnego robota transportowego”. Przegląd Mechaniczny. 2 (2017): s. 24–28.

DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51

 

* Artykuł recenzowany